Cobot Easy‑Pal 625‑1900F robot współpracujący

Opis

Cobot Easy-Pal 625-1900F – robot współpracujący do paletyzacji

Cobot Easy-Pal 625-1900F to kompletny system robota współpracującego przeznaczony do automatyzacji paletyzacji na końcu linii produkcyjnej. Urządzenie automatycznie pobiera kartony, pakiety lub inne odpowiednio przygotowane opakowania, a następnie układa je na palecie zgodnie z zaprogramowanym schematem. Dzięki temu może przejąć powtarzalne czynności związane z ręcznym układaniem produktów i jednocześnie zwiększyć powtarzalność procesu.

System wykorzystuje sześcioosiowe ramię robota o maksymalnym zasięgu 1900 mm. Maksymalny udźwig wynosi 25 kg, przy czym producent wyraźnie zaznacza, że wartość ta obejmuje również organ chwytający. Dlatego rzeczywista maksymalna masa przenoszonego produktu zależy między innymi od masy zastosowanego chwytaka.

Easy-Pal 625-1900F może pracować z paletami o wymiarach do 1200 × 1200 mm oraz z kartonami o długości 260–500 mm, szerokości 200–450 mm i wysokości 150–400 mm. Ponadto system osiąga wydajność do 6 kartonów na minutę, zależnie od ich wymiarów, masy, schematu układania i parametrów konkretnej aplikacji.

Automatyzacja paletyzacji na końcu linii

Podstawowym zadaniem Easy-Pal 625-1900F jest automatyczne układanie produktów na paletach. Cobot może zostać zintegrowany z końcowym odcinkiem linii, gdzie odbiera kolejne kartony lub pakiety i umieszcza je zgodnie z przygotowanym wzorem paletyzacji.

Proces może obejmować między innymi:

• odbiór produktu z transportera,
• przemieszczenie go do strefy palety,
• ustawienie w określonej pozycji,
• budowanie kolejnych warstw,
• powtarzanie zaprogramowanego schematu,
• tworzenie stosu do ustalonej wysokości.

Dzięki temu operator nie musi wykonywać każdego podniesienia ręcznie. Ponadto automatyzacja pozwala zachować bardziej powtarzalny układ kolejnych warstw.

W efekcie Easy-Pal 625-1900F może wspierać ciągłość pracy końca linii oraz ograniczać udział ręcznych czynności związanych z regularnym przenoszeniem kartonów.

Robot współpracujący z 6 osiami

Ramię Easy-Pal 625-1900F posiada 6 osi ruchu. Dzięki temu może realizować złożone trajektorie potrzebne do pobierania produktu oraz odkładania go w różnych miejscach na palecie.

Zakres ruchu osi wynosi:

• J1: ±180°,
• J2: +140° / -120°,
• J3: ±160°,
• J4: ±180°,
• J5: ±180°,
• J6: ±180°.

Ponadto maksymalne prędkości poszczególnych osi wynoszą 120°/s dla A1 i A2 oraz 180°/s dla A3–A6.

Dzięki sześciu osiom system może elastycznie zmieniać pozycję chwytaka względem produktu. W efekcie możliwe jest przygotowanie różnych schematów paletyzacji bez konieczności stosowania prostego, jednokierunkowego mechanizmu odkładania.

Maksymalny udźwig do 25 kg

Maksymalny udźwig robota wynosi 25 kg.

Należy jednak uwzględnić ważne zastrzeżenie producenta: wartość 25 kg obejmuje również organ chwytający. Dlatego nie oznacza to automatycznie możliwości przenoszenia każdego kartonu ważącego 25 kg.

Przykładowo, jeżeli zastosowany chwytak wraz z wyposażeniem ma określoną masę, pozostaje ona częścią maksymalnego dopuszczalnego obciążenia.

W efekcie rzeczywistą masę produktu należy obliczyć z uwzględnieniem kompletnej konfiguracji końcówki roboczej.

Zasięg roboczy 1900 mm

Maksymalny zakres ruchu Easy-Pal 625-1900F wynosi 1900 mm.

Dzięki temu robot może obsługiwać zarówno strefę pobierania produktu, jak i odpowiednio rozmieszczone miejsce paletyzacji.

Duży zasięg ułatwia również dostosowanie układu do istniejącej linii. Ponadto może ograniczyć konieczność umieszczania wszystkich elementów bezpośrednio przy podstawie robota.

W efekcie system można konfigurować zgodnie z dostępną przestrzenią oraz wymaganym kierunkiem przepływu produktów.

Prędkość do 6 kartonów na minutę

Easy-Pal 625-1900F może osiągać wydajność do 6 kartonów na minutę.

Rzeczywista wartość zależy jednak od:

• wymiarów kartonu,
• jego masy,
• miejsca pobrania,
• miejsca odkładania,
• wysokości aktualnej warstwy,
• schematu paletyzacji,
• wymaganej trajektorii robota,
• rodzaju chwytaka.

Dlatego maksymalnych 6 szt./min nie należy traktować jako stałej wydajności dla każdej aplikacji.

Ponadto im większa odległość pomiędzy punktem pobrania a paletą, tym dłuższa może być pojedyncza trajektoria. W efekcie rzeczywistą wydajność warto określić podczas projektowania konkretnego stanowiska.

Maksymalna prędkość robocza 1,2 m/s

Producent podaje maksymalną prędkość roboczą na poziomie 1,2 m/s.

Parametr określa maksymalną prędkość ruchu systemu, natomiast rzeczywiste wartości podczas pracy zależą od konfiguracji aplikacji i wymagań bezpieczeństwa.

Dzięki programowalnym ruchom można dostosować prędkość do wykonywanego zadania. Ponadto inne wartości mogą być stosowane podczas pobierania produktu, przemieszczania ramienia i odkładania kartonu.

W efekcie rzeczywista prędkość procesu wynika z kompletnego programu paletyzacji, a nie tylko z maksymalnego parametru robota.

Kartony od 260 × 200 × 150 mm

Producent określa standardowy zakres wymiarów obsługiwanych kartonów jako:

• długość: 260–500 mm,
• szerokość: 200–450 mm,
• wysokość: 150–400 mm.

Dzięki temu system może pracować z różnymi formatami opakowań transportowych i zbiorczych.

Ponadto ISG PACK dopuszcza możliwość zastosowania innych wymiarów na zapytanie. W takim przypadku trzeba jednak zweryfikować zgodność produktu z chwytakiem, zasięgiem oraz wybranym schematem paletyzacji.

W efekcie podane wartości należy traktować jako standardowy zakres roboczy systemu.

Palety do 1200 × 1200 mm

Maksymalny wymiar palety wynosi 1200 × 1200 mm.

Dzięki temu Easy-Pal 625-1900F może obsługiwać wiele popularnych formatów stosowanych w logistyce i produkcji.

Dokładny układ kartonów zależy jednak od ich wymiarów oraz orientacji na kolejnych warstwach. Ponadto schemat można dostosować tak, aby właściwie wykorzystać dostępną powierzchnię palety.

W efekcie robot może realizować różne wzory paletyzacji w ramach ograniczeń konkretnej konfiguracji.

Wysokość stosu od 1600 do 2100 mm

Maksymalna wysokość stosu wynosi od 1600 do 2100 mm wraz z paletą.

Rzeczywista wartość zależy od:

• wymiarów kartonów,
• układu poszczególnych warstw,
• wybranego schematu paletyzacji,
• konfiguracji stanowiska.

System posiada również pionowy mechanizm podnoszący o skoku 400 mm. Dzięki temu zakres roboczy może zostać dostosowany do budowania wyższych stosów.

W efekcie Easy-Pal 625-1900F może pracować z różnymi wysokościami końcowej palety bez ograniczenia do jednego stałego poziomu.

Chwytanie za pomocą przyssawek

Standardowa koncepcja systemu wykorzystuje chwytanie podciśnieniowe za pomocą przyssawek.

Dzięki temu robot może pobierać kartony i inne opakowania posiadające powierzchnię odpowiednią do wytworzenia stabilnego podciśnienia.

Producent przewiduje również opcjonalny system wykorzystujący gąbkę lub odpowiednio dobrane przyssawki. W efekcie końcówkę roboczą można dostosować do rodzaju produktu oraz właściwości jego powierzchni.

Dobór chwytaka ma bezpośredni wpływ na:

• stabilność pobierania,
• rzeczywisty udźwig,
• prędkość cyklu,
• bezpieczeństwo procesu,
• zakres obsługiwanych produktów.

Dlatego konfigurację systemu chwytającego należy dobrać do konkretnego opakowania.

Instalacja pneumatyczna

Układ podciśnienia oraz pozostałe elementy pneumatyczne wymagają odpowiedniego źródła sprężonego powietrza.

Producent podaje ciśnienie robocze:

0,5–0,8 MPa, czyli około 5–8 bar.

Maksymalne zużycie sprężonego powietrza według oficjalnej karty technicznej wynosi 380 l/min.

Dlatego przed instalacją należy sprawdzić, czy zakładowa instalacja pneumatyczna zapewnia wymagane ciśnienie oraz odpowiednią wydajność.

Współpraca człowiek–robot i bezpieczeństwo

Easy-Pal 625-1900F jest robotem współpracującym, czyli cobotem zaprojektowanym do zastosowań, w których stanowisko może funkcjonować w otoczeniu operatorów.

Nie oznacza to jednak, że każda instalacja automatycznie może pracować bez dodatkowych zabezpieczeń. Producent wskazuje możliwość pracy bez trwałych wygrodzeń w większości przypadków, natomiast rzeczywisty sposób zabezpieczenia zależy od kompletnego stanowiska i oceny ryzyka.

System posiada funkcję zatrzymania awaryjnego oraz zewnętrzny interfejs bezpieczeństwa obsługiwany poprzez I/O.

Ponadto jako wyposażenie dodatkowe producent przewiduje:

• kratę bezpieczeństwa,
• ogrodzenie bezpieczeństwa,
• LiDAR bezpieczeństwa.

W efekcie zabezpieczenia można dobrać do prędkości pracy, rodzaju produktu, rozmieszczenia stanowiska oraz sposobu dostępu operatorów.

Stopień ochrony IP54 ramienia

Ramię robota posiada stopień ochrony IP54.

Natomiast chwytak i pozostałe akcesoria mają stopień ochrony IP32.

Dlatego przy projektowaniu stanowiska należy uwzględnić warunki środowiskowe panujące w miejscu instalacji.

Ponadto temperatura robocza systemu wynosi od 0 do 45°C.

W efekcie Easy-Pal 625-1900F jest przeznaczony przede wszystkim do typowych przemysłowych warunków wewnętrznych zgodnych z parametrami producenta.

Intuicyjne sterowanie za pomocą ekranu dotykowego

Cobot posiada panel HMI wyposażony w pojemnościowy ekran dotykowy.

Dzięki temu operator może obsługiwać ustawienia stanowiska oraz programy pracy z poziomu czytelnego interfejsu.

System wspiera również wiele wejść i wyjść bezpieczeństwa, między innymi:

• zatrzymanie awaryjne,
• sygnały zabezpieczeń,
• zewnętrzne urządzenia bezpieczeństwa,
• odpowiednie funkcje konfiguracyjne.

W efekcie stanowisko może współpracować z dodatkowymi elementami automatyki i zabezpieczeń.

Komunikacja EtherCAT, Modbus TCP i TCP/IP

Easy-Pal 625-1900F obsługuje kilka przemysłowych standardów komunikacji:

• EtherCAT,
• Modbus TCP,
• TCP/IP.

Dzięki temu robot może wymieniać dane z innymi urządzeniami należącymi do linii produkcyjnej.

Przykładowo integracja może obejmować transporter dostarczający kartony, system sterowania linii lub urządzenia odpowiedzialne za sygnalizację i bezpieczeństwo.

W efekcie cobot może zostać włączony do istniejącej infrastruktury automatyki zamiast funkcjonować wyłącznie jako niezależne stanowisko.

Integracja z istniejącymi liniami

Konstrukcja Easy-Pal 625-1900F została przygotowana z myślą o instalacji na końcu linii.

Dzięki stosunkowo kompaktowemu stanowisku robot może zostać ustawiony w pobliżu transportera dostarczającego produkty. Ponadto obsługiwane protokoły komunikacyjne ułatwiają współpracę z innymi elementami automatyki.

W praktyce integracja wymaga jednak przygotowania odpowiednich sygnałów, transporterów, czujników i elementów bezpieczeństwa.

W efekcie finalna konfiguracja jest dostosowywana do konkretnego układu produkcyjnego.

Masa ramienia robota 149 kg

Samo ramię robota waży 149 kg.

Parametr ten należy odróżnić od masy kompletnego, zapakowanego systemu. Producent podaje dla kompletnej maszyny w opakowaniu masę 1650 kg.

Różnica wynika z tego, że stanowisko obejmuje znacznie więcej elementów niż samo ramię, między innymi konstrukcję nośną, system podnoszący, sterowanie i inne wyposażenie.

W efekcie przy planowaniu posadzki, transportu oraz instalacji należy uwzględniać masę kompletnego stanowiska, a nie wyłącznie robota.

Wymiary kompletnego systemu do transportu

Producent podaje wymiary zapakowanej maszyny:

1950 × 1900 × 2300 mm.

Masa kompletnego zapakowanego systemu wynosi 1650 kg.

Dane te są szczególnie istotne przy planowaniu:

• transportu,
• rozładunku,
• dostępu do hali,
• wózka widłowego lub urządzenia podnoszącego,
• miejsca przygotowanego do montażu.

W efekcie należy sprawdzić logistykę dostawy jeszcze przed instalacją stanowiska.

Zasilanie jednofazowe 220 V

Easy-Pal 625-1900F wykorzystuje zasilanie:

220 V ±10%, 1P, 50/60 Hz.

Maksymalny pobór mocy wynosi 2650 W.

Dzięki jednofazowemu zasilaniu system nie wymaga standardowego trójfazowego przyłącza typowego dla wielu dużych maszyn przemysłowych.

Należy jednak odpowiednio dobrać zabezpieczenia oraz instalację elektryczną zgodnie z wymaganiami całego stanowiska.

Komponenty systemu sterowania

Oficjalna karta techniczna wskazuje zastosowanie komponentów kilku producentów.

Konfiguracja obejmuje między innymi:

• PLC KEBA,
• panel sterowania CUSN,
• serwonapędy HCFA,
• przyssawki YOUNGSUN,
• wyłącznik zasilania SIEMENS,
• przekaźnik bezpieczeństwa PILZ,
• styczniki SCHNEIDER,
• przyciski SIEMENS.

Dzięki temu konstrukcja wykorzystuje komponenty przemysłowej automatyki przeznaczone do integracji w kompletnym stanowisku paletyzującym.

Dane techniczne Easy-Pal 625-1900F

Gdzie sprawdzi się Cobot Easy-Pal 625-1900F?

Easy-Pal 625-1900F sprawdzi się przede wszystkim przy automatyzacji końca linii produkcyjnej, gdzie regularnie trzeba układać kartony, pakiety lub inne kompatybilne opakowania na paletach.

Udźwig do 25 kg wraz z chwytakiem oraz zasięg 1900 mm pozwalają obsługiwać szeroką grupę procesów. Ponadto maksymalna wysokość stosu do 2100 mm umożliwia budowanie wysokich palet zależnie od wymiarów produktu i schematu układania.

Wydajność do 6 kartonów na minutę dobrze odpowiada liniom o umiarkowanym i średnim tempie pracy. Jednocześnie elastyczne programowanie pozwala zmieniać wzory paletyzacji przy zmianie produktu.

Cobot może być szczególnie przydatny tam, gdzie ręczna paletyzacja wymaga regularnego podnoszenia i odkładania powtarzalnych ładunków. Dzięki temu możliwe jest zautomatyzowanie monotonnej części procesu oraz bardziej równomierne wykorzystanie operatorów przy innych zadaniach.

Najważniejsze zalety Easy-Pal 625-1900F

• automatyczny cobot do paletyzacji,
• sześcioosiowe ramię robota,
• maksymalny udźwig 25 kg wraz z chwytakiem,
• zasięg roboczy do 1900 mm,
• maksymalna prędkość robocza 1,2 m/s,
• wydajność do 6 kartonów na minutę,
• kartony od 260 × 200 × 150 mm do 500 × 450 × 400 mm,
• możliwość uzgodnienia innych wymiarów,
• palety do 1200 × 1200 mm,
• wysokość stosu 1600–2100 mm wraz z paletą,
• pionowy skok układu podnoszącego 400 mm,
• chwytanie za pomocą przyssawek,
• opcjonalny system gąbkowy lub dodatkowe rozwiązania podciśnieniowe,
• pojemnościowy ekran dotykowy HMI,
• komunikacja EtherCAT,
• komunikacja Modbus TCP,
• komunikacja TCP/IP,
• funkcja zatrzymania awaryjnego,
• zewnętrzny interfejs bezpieczeństwa,
• możliwość zastosowania opcjonalnego LiDAR-u bezpieczeństwa,
• opcjonalne ogrodzenie lub krata bezpieczeństwa,
• stopień ochrony ramienia IP54,
• temperatura pracy 0–45°C,
• jednofazowe zasilanie 220 V,
• maksymalny pobór mocy 2,65 kW,
• PLC KEBA,
• serwonapędy HCFA,
• przekaźnik bezpieczeństwa PILZ,
• możliwość integracji z istniejącą linią produkcyjną.