Cobot Easy‑PAL 635‑1650F robot współpracujący

Opis

Cobot Easy-PAL 635-1650F – robot współpracujący

Cobot Easy-PAL 635-1650F to kompletny system przeznaczony do automatycznej paletyzacji na końcu linii produkcyjnej. Robot pobiera kartony, pakiety lub inne kompatybilne opakowania, a następnie układa je na palecie zgodnie z przygotowanym schematem. Dzięki temu może przejąć powtarzalne czynności związane z ręcznym przenoszeniem ładunków i jednocześnie zapewnić bardziej regularny sposób budowania kolejnych warstw.

Model oferuje maksymalny udźwig 35 kg łącznie z organem chwytającym oraz posiada 6 osi ruchu. Zasięg roboczy wynosi do 1650 mm, natomiast maksymalna prędkość pracy osiąga 1,2 m/s. Ponadto Easy-PAL 635-1650F może obsługiwać do 12 kartonów na minutę, zależnie od wymiarów, masy produktu, trajektorii oraz schematu paletyzacji.

System współpracuje z paletami o maksymalnym wymiarze 1000 × 1200 mm. Jednocześnie umożliwia budowanie stosów o wysokości od 1600 do 1900 mm wraz z paletą, zależnie od wymiarów kartonów i sposobu ich ułożenia. W efekcie cobot można dostosować do wielu typowych procesów paletyzacji przemysłowej.

Automatyczna paletyzacja na końcu linii

Podstawowym zadaniem Easy-PAL 635-1650F jest automatyczne układanie opakowań na palecie. System może odbierać kolejne produkty z końca linii i umieszczać je w zaprogramowanych pozycjach.

Proces może obejmować między innymi:

• odbiór kartonu lub pakietu,
• podniesienie produktu za pomocą chwytaka,
• przeniesienie go do strefy palety,
• ustawienie w określonej pozycji,
• tworzenie kolejnych warstw,
• realizację zaprogramowanego wzoru paletyzacji,
• budowanie stosu do wymaganej wysokości.

Dzięki temu operator nie musi ręcznie wykonywać każdego cyklu podnoszenia i odkładania produktu. Ponadto robot realizuje powtarzalną trajektorię zgodnie z zapisanym programem.

W efekcie system może usprawnić końcowy etap linii oraz ograniczyć udział ręcznej pracy przy regularnej paletyzacji.

Udźwig do 35 kg

Maksymalny udźwig Easy-PAL 635-1650F wynosi 35 kg.

Warto jednak uwzględnić, że producent podaje tę wartość łącznie z organem chwytającym. Oznacza to, że masa chwytaka stanowi część maksymalnego dopuszczalnego obciążenia.

Dlatego rzeczywista masa przenoszonego produktu będzie zależała od zastosowanej konfiguracji końcówki roboczej.

Przykładowo cięższy system chwytający zmniejszy maksymalną masę kartonu, którą robot może bezpiecznie obsłużyć. W efekcie dobór chwytaka należy zawsze uwzględnić podczas projektowania konkretnej aplikacji.

Sześć osi ruchu

Robot posiada 6 osi, dlatego może wykonywać rozbudowane ruchy potrzebne podczas pobierania i odkładania produktów.

Zakres ruchu poszczególnych osi wynosi:

• J1: ±180°,
• J2: +140° / -120°,
• J3: ±160°,
• J4: ±180°,
• J5: ±180°,
• J6: ±180°.

Maksymalna prędkość osi A1 oraz A2 wynosi 120°/s. Z kolei osie A3, A4, A5 i A6 mogą osiągać maksymalnie 180°/s.

Dzięki sześciu osiom cobot może zmieniać pozycję i orientację chwytaka podczas jednego cyklu. W efekcie system pozwala realizować różne układy kartonów na palecie bez ograniczenia do prostego ruchu pionowego i poziomego.

Zasięg roboczy 1650 mm

Maksymalny zasięg ruchu wynosi 1650 mm.

Dzięki temu robot może obsługiwać zarówno punkt pobierania produktu, jak i strefę odkładania na palecie w ramach odpowiednio zaprojektowanego stanowiska.

Ponadto taki zakres ułatwia integrację z końcowymi transporterami istniejących linii. W efekcie nie zawsze trzeba ustawiać produkt bezpośrednio przy podstawie robota.

Przy projektowaniu stanowiska należy jednak uwzględnić pełną geometrię ruchu, wymiary produktu, palety oraz chwytaka.

Do 12 kartonów na minutę

Easy-PAL 635-1650F może osiągnąć wydajność do 12 kartonów na minutę.

Rzeczywista liczba cykli zależy jednak od:

• wymiarów kartonu,
• jego masy,
• wysokości aktualnej warstwy,
• odległości od punktu pobierania do palety,
• orientacji produktu,
• rodzaju chwytaka,
• zaprogramowanej trajektorii,
• schematu paletyzacji.

Dlatego 12 kartonów/min należy traktować jako wartość maksymalną dla odpowiednio skonfigurowanego procesu.

Ponadto bardziej złożony schemat ułożenia może wymagać dodatkowych ruchów ramienia. W efekcie rzeczywistą wydajność warto określić już podczas projektowania konkretnego stanowiska.

Maksymalna prędkość robocza 1,2 m/s

Producent podaje maksymalną prędkość roboczą na poziomie 1,2 m/s.

Nie oznacza to jednak, że robot porusza się z taką prędkością podczas całego cyklu. Poszczególne etapy mogą wymagać różnych ustawień.

Przykładowo ruch pomiędzy paletą a punktem pobierania może odbywać się szybciej, natomiast chwytanie i odkładanie produktu może wymagać bardziej kontrolowanego tempa.

W efekcie program pracy pozwala dobrać trajektorię i prędkość do konkretnego zastosowania.

Kartony o wymiarach 260–500 × 200–450 × 150–400 mm

Standardowy zakres wymiarów obsługiwanych kartonów wynosi:

• długość: 260–500 mm,
• szerokość: 200–450 mm,
• wysokość: 150–400 mm.

Dzięki temu system może pracować z wieloma typowymi opakowaniami zbiorczymi i transportowymi.

Ponadto producent przewiduje możliwość przygotowania rozwiązania dla innych wymiarów na zapytanie. W takim przypadku należy jednak sprawdzić zgodność produktu z chwytakiem, zasięgiem oraz układem stanowiska.

W efekcie podane wymiary stanowią standardowy zakres pracy, ale nie muszą oznaczać absolutnego ograniczenia każdej indywidualnej konfiguracji.

Palety do 1000 × 1200 mm

Maksymalny format palety wynosi 1000 × 1200 mm.

Dzięki temu Easy-PAL 635-1650F może współpracować z popularnymi formatami używanymi w procesach przemysłowych i logistycznych.

Układ kartonów na palecie można dopasować do ich wymiarów oraz wymaganej orientacji. Ponadto poszczególne warstwy mogą wykorzystywać odpowiednio przygotowane wzory paletyzacji.

W efekcie system można skonfigurować tak, aby efektywnie wykorzystać dostępną powierzchnię palety.

Wysokość stosu do 1900 mm

Producent określa zakres wysokości gotowego stosu na 1600–1900 mm wraz z paletą.

Rzeczywista wartość zależy między innymi od:

• wymiarów kartonów,
• liczby warstw,
• schematu ułożenia,
• konfiguracji stanowiska.

Ponadto konstrukcja posiada pionowy mechanizm podnoszący o skoku 400 mm.

Dzięki temu robot może dostosowywać zakres roboczy podczas budowania kolejnych warstw. W efekcie system obsługuje różne wysokości końcowej palety zamiast jednego stałego poziomu.

Chwytanie produktów za pomocą przyssawek

Easy-PAL 635-1650F wykorzystuje chwytak podciśnieniowy z przyssawkami.

Dzięki temu robot może pobierać kartony oraz inne opakowania posiadające powierzchnię odpowiednią do wytworzenia stabilnego podciśnienia.

Producent przewiduje również opcjonalny system ssący z gąbką lub odpowiednio dobranymi przyssawkami. W efekcie konfigurację można dostosować do rodzaju opakowania.

Dobór chwytaka wpływa między innymi na:

• stabilność produktu podczas ruchu,
• rzeczywistą dostępną masę użytkową,
• czas cyklu,
• możliwość obsługi określonych powierzchni,
• bezpieczeństwo procesu.

Dlatego końcówkę roboczą należy dobrać bezpośrednio do pakowanego produktu.

Instalacja pneumatyczna 0,5–0,8 MPa

System wymaga instalacji sprężonego powietrza o ciśnieniu od 0,5 do 0,8 MPa, czyli około 5–8 bar.

Maksymalne zużycie powietrza wynosi 380 l/min.

Parametry te mają szczególne znaczenie ze względu na podciśnieniowy system chwytania produktów.

Dlatego przed montażem należy sprawdzić zarówno dostępne ciśnienie, jak i wydajność zakładowej instalacji pneumatycznej. W efekcie można zapewnić stabilne działanie chwytaka podczas kolejnych cykli.

Cobot do współpracy z operatorem

Easy-PAL 635-1650F należy do kategorii robotów współpracujących.

Producent projektuje system z myślą o pracy w środowisku, w którym operatorzy mogą znajdować się w pobliżu stanowiska. Ponadto cobot oferuje funkcje bezpieczeństwa przeznaczone do integracji z całym układem.

Nie oznacza to jednak, że każda instalacja może automatycznie pracować bez dodatkowych zabezpieczeń. Producent wskazuje możliwość działania bez trwałych barier w większości przypadków, natomiast właściwe rozwiązanie zależy od kompletnej oceny ryzyka stanowiska.

W efekcie system bezpieczeństwa należy zawsze dopasować do rzeczywistej aplikacji, prędkości, produktu i sposobu dostępu operatorów.

Funkcje bezpieczeństwa

System posiada funkcję zatrzymania awaryjnego oraz zewnętrzny interfejs bezpieczeństwa, który może być obsługiwany przez interfejs I/O.

Ponadto producent przewiduje opcjonalnie:

• kratę bezpieczeństwa,
• ogrodzenie bezpieczeństwa,
• LiDAR bezpieczeństwa.

Dzięki temu stanowisko można rozbudować o dodatkowe środki ochronne odpowiednie do warunków instalacji.

W efekcie Easy-PAL 635-1650F może zostać dostosowany zarówno do bardziej otwartych stanowisk współpracujących, jak i aplikacji wymagających dodatkowego wydzielenia strefy pracy.

Stopień ochrony IP54

Ramię robota posiada stopień ochrony IP54.

Z kolei chwytak oraz pozostałe akcesoria mają stopień ochrony IP32.

Dlatego przed instalacją należy uwzględnić warunki środowiskowe panujące w miejscu pracy.

Temperatura robocza systemu wynosi od 0 do 45°C. W efekcie urządzenie przeznaczono do typowych przemysłowych zastosowań wewnętrznych zgodnych z warunkami określonymi przez producenta.

Pojemnościowy ekran dotykowy HMI

System posiada interfejs HMI z pojemnościowym ekranem dotykowym.

Dzięki temu operator może obsługiwać konfigurację stanowiska oraz parametry pracy z poziomu jednego panelu.

Producent podaje również możliwość edycji grafiki interfejsu. Ponadto ekran wspiera liczne wejścia i wyjścia bezpieczeństwa.

System może więc współpracować między innymi z:

• zatrzymaniem awaryjnym,
• zabezpieczeniami stanowiska,
• zewnętrznymi sygnałami bezpieczeństwa,
• odpowiednimi ustawieniami producenta.

W efekcie panel stanowi centralny punkt obsługi stanowiska.

Komunikacja EtherCAT, Modbus TCP i TCP/IP

Easy-PAL 635-1650F obsługuje przemysłowe standardy komunikacji:

• EtherCAT,
• Modbus TCP,
• TCP/IP.

Dzięki temu cobot może wymieniać sygnały i dane z innymi urządzeniami należącymi do linii.

Przykładowo można zintegrować go z transporterem podającym produkty, nadrzędnym systemem sterowania albo elementami bezpieczeństwa.

W efekcie robot może funkcjonować jako część kompletnego procesu automatyzacji zamiast wyłącznie jako niezależne stanowisko.

Integracja z istniejącą linią produkcyjną

Easy-PAL 635-1650F został zaprojektowany z myślą o automatyzacji końca linii.

Dzięki kompaktowej konstrukcji stanowisko można dopasować do różnych układów produkcyjnych. Ponadto dostępne protokoły komunikacyjne ułatwiają integrację z istniejącą automatyką.

W praktyce kompletne wdrożenie może obejmować również:

• transporter podający,
• czujniki obecności produktu,
• system chwytający,
• zabezpieczenia,
• sygnalizację,
• sterowanie wymianą danych z linią.

W efekcie finalna konfiguracja może zostać dopasowana do konkretnego procesu.

Masa ramienia robota 147 kg

Samo ramię robota waży 147 kg.

Wartość ta należy odróżnić od masy całego stanowiska. Producent podaje masę zapakowanego systemu na poziomie 1500 kg.

Różnica wynika z obecności pozostałych elementów stanowiska, w tym konstrukcji, mechanizmu podnoszącego, systemu sterowania oraz wyposażenia dodatkowego.

W efekcie podczas planowania transportu i instalacji należy uwzględnić parametry całego systemu, a nie wyłącznie masę ramienia.

Wymiary zapakowanego systemu

Wymiary maszyny w opakowaniu wynoszą:

1950 × 1900 × 2300 mm.

Masa zapakowanego systemu to 1500 kg.

Dane te są istotne przy planowaniu:

• transportu,
• rozładunku,
• dostępu do hali,
• wykorzystania wózka widłowego lub innego urządzenia podnoszącego,
• przygotowania miejsca montażu.

W efekcie logistykę dostawy warto zweryfikować jeszcze przed przyjazdem urządzenia.

Zasilanie jednofazowe 220 V

Easy-PAL 635-1650F wykorzystuje zasilanie:

220 V ±10%, 1P, 50/60 Hz.

Maksymalny pobór mocy wynosi 2650 W, czyli 2,65 kW.

Dzięki temu urządzenie wykorzystuje zasilanie jednofazowe. Nie wymaga więc standardowego przyłącza trójfazowego charakterystycznego dla części dużych maszyn przemysłowych.

Należy jednak przygotować instalację i zabezpieczenia zgodnie z wymaganiami kompletnego stanowiska.

Przemysłowe komponenty systemu

Producent podaje także główne komponenty wykorzystane w konfiguracji systemu.

Easy-PAL 635-1650F wykorzystuje między innymi:

• PLC KEBA,
• panel sterowania CUSN,
• serwonapędy HCFA,
• przyssawki YOUNGSUN,
• wyłącznik zasilania SIEMENS,
• przekaźnik bezpieczeństwa PILZ,
• styczniki SCHNEIDER,
• przyciski SIEMENS.

Dzięki temu system wykorzystuje komponenty przeznaczone do profesjonalnych aplikacji automatyki przemysłowej.

Dane techniczne Easy-PAL 635-1650F

Gdzie sprawdzi się Cobot Easy-PAL 635-1650F?

Easy-PAL 635-1650F sprawdzi się przede wszystkim na końcu linii produkcyjnych, gdzie kartony, pakiety lub inne kompatybilne opakowania trzeba regularnie układać na paletach.

Udźwig do 35 kg wraz z chwytakiem umożliwia obsługę cięższych produktów niż w mniejszych wariantach serii. Ponadto wydajność do 12 kartonów na minutę pozwala wykorzystać robota w procesach wymagających stosunkowo szybkiej paletyzacji.

Zasięg 1650 mm oraz palety do 1000 × 1200 mm pozwalają dopasować stanowisko do różnych układów końca linii. Jednocześnie maksymalna wysokość stosu do 1900 mm umożliwia przygotowanie wysokiej, kompletnej palety zależnie od rozmiaru kartonów.

Cobot może być szczególnie przydatny tam, gdzie ręczna paletyzacja oznacza regularne podnoszenie ciężkich i powtarzalnych ładunków. W efekcie można zautomatyzować monotonny etap procesu oraz wykorzystać operatorów przy zadaniach wymagających większej elastyczności.

Najważniejsze zalety Easy-PAL 635-1650F

• robot współpracujący do automatycznej paletyzacji,
• 6 osi ruchu,
• maksymalny udźwig 35 kg wraz z chwytakiem,
• zasięg roboczy do 1650 mm,
• wydajność do 12 kartonów na minutę,
• maksymalna prędkość pracy 1,2 m/s,
• standardowa długość kartonu 260–500 mm,
• szerokość kartonu 200–450 mm,
• wysokość kartonu 150–400 mm,
• możliwość uzgodnienia innych wymiarów,
• obsługa palet do 1000 × 1200 mm,
• wysokość stosu 1600–1900 mm wraz z paletą,
• pionowy skok układu podnoszącego 400 mm,
• system chwytania za pomocą przyssawek,
• opcjonalny system podciśnieniowy z gąbką lub innymi przyssawkami,
• pojemnościowy ekran dotykowy HMI,
• komunikacja EtherCAT,
• komunikacja Modbus TCP,
• komunikacja TCP/IP,
• zatrzymanie awaryjne,
• zewnętrzny interfejs bezpieczeństwa,
• opcjonalny LiDAR bezpieczeństwa,
• opcjonalna krata lub ogrodzenie bezpieczeństwa,
• stopień ochrony ramienia IP54,
• temperatura pracy 0–45°C,
• zasilanie jednofazowe 220 V,
• maksymalny pobór mocy 2,65 kW,
• instalacja pneumatyczna 0,5–0,8 MPa,
• zużycie powietrza do 380 l/min,
• PLC KEBA,
• serwonapędy HCFA,
• przekaźnik bezpieczeństwa PILZ,
• możliwość integracji z istniejącą linią produkcyjną.